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Fino al 1754 Adrara San Martino formava con Adrara San Rocco un’unica entità. La parola Adrara potrebbe derivare dal latino ater ‒ nero, scuro ‒ un derivato di atraria, riferito a terra di colore scuro, in quanto, nelle vicinanze del paese, è ubicata una fonte dalla quale scaturisce una sostanza nera ‒ forse una sospensione di lignite – dopo che ha piovuto. La specificazione San Martino è stata scelta in onore del santo patrono.
Nell’Archivio Centrale dello Stato di Roma e all’Ufficio Araldico della Presidenza del Consiglio dei Ministri non sono depositati documenti in merito allo stemma e nemmeno sono state trovate delibere: vuol dire che il Comune non ha mai avanzato formale richiesta del proprio stemma.
L’emblema innalzato dall’amministrazione civica, di cui si fa cenno nello Statuto, è semplice e rispettoso delle regole araldiche.
La figura principale, su fondo d’argento, è la croce di Sant’Andrea d’azzurro, tecnicamente croce in decusse, dal latino decem axis, riferendosi alla cifra romana X, dieci; si tratta di una pezza onorevole formata dalla sovrapposizione di una banda e di una sbarra, ad andamento obliquo, che si incontrano al centro dello scudo.
Il castello, simbolo della famiglia degli Alessandri, ricorda la roccaforte del partito guelfo, della quale rimangono i resti sul colle Durone; le caratteristiche araldiche sono date dalla presenza di una torre centrale e dalla merlatura alla guelfa, cioè con i merli disegnati come piccoli rettangoli.